Самое простое - использовать system-config-printer - все делается в GUI.
Локальный интерфейс GUPS: http://127.0.0.1:631/
Ссылки по теме: http://help.ubuntu.ru/wiki/%D0%BF%D0%B5%D1%87%D0%B0%D1%82%D1%8C
Дано: Brother 2140 на 192.168.1.2 через сервер TP-Link TL-110U + runtu с выпиленными драйверами. (Ибо в Runtu небезосновательно выпилино все лишнее).